Problema no cavebot

Meu Cavebot do ibot tava funcionando tudo certo, até chegar em um waypoint que começa a bugar. Ele meio que ignora os waypoints restantes e vai pro waypoint 0, sendo que o 0 nao é possivel chegar dali, ficando em um loop infinito entre esse waypoint e o waypoint 0, se alguem puder ajudar agradeço!